Kebutuhan akan presisi pergerakan pada lengan robot berbasis Internet of Things (IoT) memunculkan tantangan terkait deviasi sudut antara posisi target dan aktual pada motor servo. Penelitian ini mengusulkan pendekatan regresi linier untuk memprediksi dan mengoreksi kesalahan sudut pada motor servo bagian base. Model dibangun menggunakan data simulasi yang mencakup sudut target, sudut aktual (disimulasikan), dan jarak objek dari sensor ultrasonik. Nilai koreksi dihitung berdasarkan selisih sudut ditambah komponen acak dan non-linear berbasis jarak, yang ditambahkan sebagai label target. Model dilatih menggunakan metode Ordinary Least Squares dan dievaluasi menggunakan metrik MAE, MSE, dan R². Hasil menunjukkan MAE sebesar 3.49°, MSE sebesar 19.49, dan R² sebesar 0.9808. Simulasi koreksi menurunkan rata-rata error dari 9.97° menjadi 1.17°. Visualisasi melalui scatter plot, histogram, dan boxplot menunjukkan peningkatan presisi dan stabilitas sistem. Model ini mampu meningkatkan akurasi pergerakan servo secara signifikan tanpa penambahan sensor atau modifikasi perangkat keras, menjadikannya solusi prediktif yang efisien untuk sistem robotik tertanam dengan kontrol terbuka.
 
Kata kunci: robot tangan IoT, koreksi sudut servo, regresi linier, akurasi pergerakan, simulasi kendali terbuka

The decline in water quality is a serious environmental issue, particularly in urban areas. This research aims to develop an Internet of Things (IoT)-based water quality monitoring system using ESP32, pH, TDS, and turbidity sensors. The system is designed to monitor water quality parameters in real-time and transmit data to a cloud platform for further analysis. The system prototype was tested with water samples from various sources, and the results demonstrated high accuracy, with a maximum deviation of ±0.5% compared to laboratory results. Thus, this system offers an efficient and easy-to-implement solution for continuous water quality monitoring, which can aid in water resource management in urban environments.

Pandangan MUI Kota Binjai Terhadap Peraturan Walikota No 39 Tahun 2017. Sebagaimana peraturan ini sudah berjalan sejak awal tahun 2018 sampai sekarang di lingkungan pemerintah Kota Binjai, guna untuk menurunkan angka pemakai narkoba yang marak di Kota Binjai. Penelitian bertujuan untuk mengatahui Sejauh mana pandangan MUI Kota Binjai terhadap peraturan walikota no 39 tahun 2017. Jenis penelitian ini menggunakan penelitian kualitatif dengan pendekatan pendekatan studi kasus (case study). Metode pengumpulan data diperoleh secara langsung dari observasi dan wawancara dari ketua lembaga MUI Kota Binjai, KUA Binjai Utara, praktisi, masyarakat dan BNN Kota Binjai. Hasil penelitian menujukkan bahwa pandangan MUI Kota Binjai mengenai peraturan ini tidak melawan syariat Islam dan bertetangan dengan peraturan perkawinan di KUA. Sedangkan dampak positifnya adalah kesadaran masyarakat terhadap bahaya narkoba yang mengakibatkan sulitnya melangsungkan proses perkawinan dan dampak negatifnya adalah tidak adanya sangsi yang mengikat sehingga masyarakat tidak takut untuk melanggarnya. Ketiga, terbatasnya waktu dan tempat yang sering menjadi penghambat porses tes narkoba untuk calon penganti.